El núcleo del
sistema es un microcontrolador de 8 bits y bajo coste (Atmega128 de la
marca Atmel) que se comunica con los distintos periféricos. Este
microcontrolador es bastante completo, incorporando: temporizadores,
dos UARTS, hasta seis posibles señales PWM, varias entradas al
convertidor analógico digital, 128 kilobytes de memoria de
programa, etc.
Arquitectura del sistema
Existen dos grandes grupos de dispositivos
comunicados al micrcontrolador: sensores y actuadores. El grupo
de los sensores está formado, en primer lugar, por un encoder
por cada rueda, que en el vehículo se han utilizado para medir
la velocidad de rotación de éstas. El segundo elemento
del grupo de los sensores es un inclinómetro de la marca
MicroStrain. El último de los sensores es utilizado para indicar
al control la referencia en la dirección que se desee tome el
vehículo. Esta referencia se indica a partir de un puño
con una interfaz eléctrica. Con respecto a los actuadores,
el sistema consta de dos motores eléctricos alimentados a 24V y
capaces de llegar a las 240 rpm. La potencia eléctrica que
necesitan estos motores es suministrada por una controladora de los
motores de la marca RoboteQ y que se comunica con el microcontrolador a
partir del estándar RS-232 y un protocolo de comunicaciones.
En lo referente a los equipos auxiliares, cabe
destacar el enlace inalámbrico basado en tecnología
Bluetooth. Este enlace permite utilizar una conexión serie
inalámbrica pero transparente a ambos extremos y que es
utilizado para comunicar el microcontrolador con el sistema de
monitorización. Finalmente la caja de control que permite apagar
y
encender el sistema, conocer fácilmente el estado del
microcontrolador a partir
de un led e incorpora un mecanismo de seguridad (
dead man button).
Sistema de monitorización
