· Palabras clave: Control robusto, Sistemas de control no lineales, Control de robots,
Control de posicionadores, Fricción, Holgura.· Investigador principal: Francisco Rodríguez Rubio
· Entidad financiadora: CICYT Nº Investigadores participantes: 15
· Sede: Universidad de Sevilla. Periodo: 2002-2004.
· Proyectos relacionados: IFICLES Más información:
Resumen: Con
este proyecto se pretende aportar soluciones concretas al control de sistemas
de posicionamiento. Para ello se están aplicando técnicas
de control robusto y no lineal al control directo de los diferentes grados
de libertad de estos dispositivos con el objetivo de desarrollar sistemas
de altas prestaciones, más rápidos y precisos en distintas
situaciones de trabajo.
Se está trabajando en el diseño de controladores clásicos con compensadores de las distintas no-linealidades, así como en el estudio de su estabilidad. Es objeto de este proyecto el desarrollo de controladores basados en enfoques combinados de las metodologías LTR, H2 y H_infinito, siendo de interés especial el control H_infinito no lineal, técnica que está recabando bastante atención en la comunidad científica en la actualidad. Otra técnica en la que se está trabajando en este proyecto es la de control de sistemas hamiltonianos, que está especialmente indicada para los sistemas electromecánicos, como son los sistemas de posicionamiento mencionados.
Se pretende aplicar los resultados al control de un posicionador y a un robot industrial (ver fotos), y comparar los resultados obtenidos con el control convencional que dichos sistemas disponen en la actualidad. En todos los desarrollos se están teniendo en cuenta los efectos producidos por las no linealidades, así como el carácter multivariable del sistema.
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