El objetivo de este proyecto es el diseño y realización de controladores robustos multivariables para el control de sistemas de posicionamiento. Para ello se aplicarán técnicas de control robusto y no lineal al control directo de los diferentes grados de libertad de estos dispositivos con el objetivo de desarrollar sistemas de mayores prestaciones en distintos puntos de trabajo.

Se pretende aplicar los resultados al control de un posicionador industrial, a un robot de dos grados de libertad y a un helicóptero de modelismo de radiocontrol. La ingeniería de control basada en estas técnicas aún requiere considerables desarrollos metodológicos para su aplicación práctica, por lo que un primer objetivo del proyecto es la adaptación de este tipo de técnicas a las aplicaciones objeto del proyecto.

Se trabajará en el diseño de controladores Hinfinito no lineal, técnica que está recabando bastante atención en la comunidad científica en la actualidad. Y en la técnica de control de sistemas Hamiltonianos, que está especialmente indicada para los sistemas electromecánicos, como son los sistemas de posicionamiento mencionados. Las dos técnicas se unificarán bajo el planteamiento de la función objetivo que se plantea.

En todos los desarrollos se tendrán en cuenta los efectos producidos por las no linealidades y se tendrá presente el carácter multivariable del sistema que nos ocupa.