El objetivo de este proyecto es el desarrollo de un marco de trabajo para enfrentar los nuevos problemas de control que aparecen en sistemas donde las señales necesarias deben cruzar algún medio de transmisión o red. Los sistemas de control realimentados donde el bucle de control se cierra mediante una red en tiempo real se denominan NCS (Networked Control Systems). La ventaja principal de un NCS es la reducción del cableado, facilidad en el diagnóstico del sistema y mantenimiento, incremento de la flexibilidad, etc. La inserción de una red de comunicaciones en el bucle de control de realimentación hace complejo el análisis y diseño de un NCS. La interacción entre la transmisión de la información y el sistema de control puede realizarse a través de una red cableada o mediante un sistema inalámbrico. En ambos casos, el canal de comunicaciones tiene un impacto substancial en las prestaciones del bucle cerrado.

Se pretende desarrollar una metodología unificada del codiseño control/comunicación que tenga en cuenta de forma explícita todos los componentes implicados en el lazo de control, es decir, la planta, el controlador, las propiedades del cuantificador, selección del periodo de muestreo, longitud del alfabeto codificador/decodificador y el ancho de banda del medio de transmisión o red. Estos componentes, incluyendo la ley de control, deben diseñarse para optimizar las prestaciones y determinar la estabilidad resultante del sistema controlado teniendo en cuenta las limitaciones de la capacidad del canal y la calidad de los protocolos de transmisión/recepción de información.

Se aplicarán técnicas de análisis y diseño basadas en control robusto en el contexto de los sistemas controlados a través de redes de comunicación. En una primera etapa se estudiarán técnicas lineales del tipo H_Infinito, para posteriormente tratar de aplicar las metodologías no lineales del tipo H_Infinito/H2. Para validar los controladores y límites desarrollados, se pretende aplicar los resultados en dos plataformas. Por un lado a robot de dos grados de libertad mediante red cableada y a un vehículo móvil basado en péndulo invertido mediante el control a través de una red inalámbrica.