Este libro pretende ser una puesta al día sobre el control de sistemas en los que no se conoce con precisión su dinámica. Para ello se aborda el problema desde dos puntos de vista diferentes, como son las técnicas de Control Adaptativo y las metodologías de diseño de Controladores Robustos. A lo largo del libro se procede a describir ambos enfoques y se ilustran con algunos ejemplos teóricos, así como mediante la exposición de dos aplicaciones a procesos reales.

El libro está organizado en once capítulos. El material de este libro ha servido y sirve en la actualidad, como parte fundamental de un curso de doctorado. El libro va dirigido a una gran variedad de personas, el único requisito es tener unos conocimientos básicos de la teoría de control.

Edición agotada. Sólo algunos ejemplares disponibles. Pedir directamente al autor.

También puede obtener el "pdf" del libro aquí.

CONTENIDO DEL LIBRO

Capítulo 1. Introducción al problema del control realimentado

1.1 Introducción

1.2 Los beneficios de la realimentación

1.3 Sensibilidad en bucle abierto y en bucle cerrado

1.4 Análisis y diseño en presencia de incertidumbres

1.5 Posibles planteamientos

1.6 Sistemas de tiempo continuo y de tiempo discreto

Capítulo 2. Control adaptativo

2.1 Introducción

2.2 Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC)

2.3 Reguladores autoajustables (STR)

2.4 Ejemplo simple

2.5 ¿Porqué control adaptativo?

2.6 El problema del control adaptativo

Capítulo 3. Algoritmo de identificación de parámetros

3.1 Introducción

3.2 Modelo del sistema y de las perturbaciones

3.3 Método de mínimos cuadrados

3.4 Método de mínimos cuadrados extendidos y generalizados

3.5 Aproximación estocástica

3.6 Método de variable instrumental

3.7 Método de máxima verosimilitud

3.8 Modificaciones al algoritmo de identificación

3.9 Algoritmos de identificación rápidos

3.10 Estimación de los valores de continua

3.11 Algoritmo de identificación propuesto

3.12 Convergencia e identificabilidad

3.13 Ejemplo de identificación

Capítulo 4. Control adaptativo por modelo de referencia

4.1 Introducción

4.2 Diseño de controladores adaptativos

4.3 Estructura general de los sistemas adaptativos (MRAC)

4.4 Ejemplos ilustrativos

Capítulo 5. Reguladores autoajustables (STR)

5.1 Introducción

5.2 Asignación de polos y ceros

5.3 Casos particulares

5.4 Predicción óptima

5.5 Regulador de mínima varianza

5.6 Control predictivo generalizado

5.7 Controladores para plantas con parámetros desconocidos

5.8 Algoritmos con estructura explícita e implícita

5.9 Propiedad de autosintonía

5.10 Procedimiento de s'intesis

5.11 Ejemplos ilustrativos

Capítulo 6. Autoajuste y ajuste por tabla de controladores

6.1 Introducción

6.2 Control PID

6.3 Métodos de respuesta transitoria

6.4 Métodos basados en realimentación con relé

6.5 Ajuste por tabla

6.6 Diseño de reguladores con ajuste por tabla

Capítulo 7. Aplicación de control adaptativo

7.1 Introducción

7.2 Descripción de la planta

7.3 Modelo dinámico del campo

7.4 Control en adelanto

7.5 Control en bucle cerrado

7.6 Estudios de simulación

7.7 Resultados en planta

Capítulo 8. El problema del control robusto

8.1 Introducción

8.2 Relaciones fundamentales

8.3 Descripción de las incertidumbres

8.4 Estabilidad robusta

8.5 Comportamiento robusto

8.6 Robustez de plantas con fuerte ganancia direccional

Capítulo 9. Métodos de diseño LTR

9.1 Introducción

9.2 Propiedades del regulador LQR

9.3 El controlador LQG

9.4 Controlador LTR basado en observador

9.5 Controlador LTR no basado en observador

9.6 Controlador LTR/H_infty

Capítulo 10. Controladores H_infty

10.1 Introducción

10.2 Justificación del control H_infty

10.3 Planteamiento del problema general de control

10.4 Parametrización de los controladores

10.5 Soluciones al problema de ajuste del modelo

10.6 Problemas de control H_2,H_infty en el espacio de estados

Capítulo 11. Aplicación de control robusto

11.1 Introducción

11.2 Descripción de la planta

11.3 Evaluación de los controladores

11.4 Diseño de controladores LTR multivariables

11.5 Diseño de controladores H_2 y H_infty multivariables

11.6 Síntesis de los resultados obtenidos

Apéndice A. Análisis de los sistemas de control basados en observador

A.1 Análisis de robustez con y sin observador

A.2 Condición suficiente para la recuperación

A.3 Planteamiento del Método LQG en el Dominio de la Frecuencia

A.4 Regulador LQG obtenido mediante ecuación diofántica

Apéndice B. Elementos matemáticos útiles en la teoría de control

B.1 Polos y ceros de un sistema multivariable

B.2 Normas

B.3 Los Valores Singulares

B.4 Los Valores Propios

B.5 La Matriz de Ganancia Relativa

Apéndice C. Definiciones y algoritmos relacionados con la teoría H_infty

C.1 Algunas definiciones

C.2 El operador de Riccati

C.3 El problema de aproximación de Hankel

C.4 El algoritmo de Glover