Resumen:
Con este proyecto se pretende estudiar el problema del control de plataformas giroestabilizadas, y aportar soluciones concretas para su implantación. El equipo de trabajo está formado por especialistas en control automático, matemáticos y especialistas en mecánica. Los primeros son los encargados de proponer las leyes de control que se aplicarán, mientras que los segundos analizan los comportamientos correspondientes y los terceros asesoran en los aspectos propios de su especialidad.
El control de plataformas es un problema complejo debido especialmente a la presencia de efectos de fricción y de holgura en los engranajes que dificultan extraordinariamente el alcanzar elevados niveles de precisión en el posicionamiento de la plataforma.
Para la resolución del problema se aplican las más modernas
técnicas disponibles (sistemas hamiltonianos, modelo LuGre para
la fricción, modelos de holgura, etc.).
Estás técnicas se ensayarán en un pedestal fabricado
por la empresa FABA (ver foto), al que se le incorporarán giróscopos
y una base móvil para producir perturbaciones.
Este proyecto es una continuación de trabajos previos llevados
a cabo por los equipos de investigación integrados en el proyecto,
en colaboración con la empresa que actúa de EPO del proyecto.
Control Robusto de Robots Industriales
(CRI)
Resumen:
Con este proyecto se pretende aportar soluciones concretas al control de robots. Para ello se aplicarán técnicas de control robusto al control directo de las diferentes articulaciones.
Los resultados se están aplicando al control de un robot industrial (RM10), y se compararán con el control convencional que dispone en la actualidad. Ello con el objetivo de desarrollar robots de altas prestaciones, más rápidos y precisos en distintas situaciones de trabajo.
Se están realizando controladores basados en la técnica
de linealización por realimentación de la dinámica
del robot, así como otros basados en control no-lineal global. Las
incertidumbres se tendrán en cuenta en el controlador robusto lineal
situado en el bucle exterior.
Se trabaja en el desarrollo de controladores basados en las metodologías
LTR, H_2 y H_\infty, así como en enfoques combinados LTR-H_\infty.
En todos los desarrollos se tendrán en cuenta los efectos producidos
por las no linealidades teniendo presente el carácter multivariable
del sistema robot que nos ocupa.
Para la ejecución de este proyecto, se ha sustituido el controlador
industrial del robot RM10 (ver foto), por un sistema basado en una tarjeta
de la firma dSpace desde donde se están realizando todas las partes
del controlador.
Resumen:
Una de las aplicaciones más claras de la energía solar es para la producción de frío por la razón obvia de que cuando más se necesita frío es cuando más radiación solar incidente hay y, por tanto, más calor hace.
En Andalucía esta situación es muy evidente y por esa razón hay grupos universitarios que se vienen interesando por este asunto desde hace tiempo. En concreto, uno de los procedimientos para conseguir el frío deseado a partir de la energía solar es mediante las máquinas de absorción que, como es sabido, producen frío consumiendo calor en su generador. Este calor puede ser aportado de muy diversas maneras y una de ellas es a partir de la radiación solar en su opción térmica.
Estudios previos llevaron al conocimiento de la situación y se vieron claras las grandes posibilidades de estos sistemas. También se tuvo conocimiento de las repercusiones favorables para el medio ambiente de emplear este sistema de frío toda vez que la energía solar (o residual) que se emplee para producir frío es energía convencional de menos que hay que producir con el consiguiente ahorro de impacto ambiental.
Los Institutos Andaluces de Automática y Robótica y de
Energías Renovables consiguieron fondos para la adquisición
y montaje, en la azotea de los edificios de Talleres y Laboratorios de
la Escuela Superior de Ingenieros, de una instalación completa de
producción de frío por absorción con energía
solar y apoyada por una caldera de gas natural. La instalación ha
sido diseñada y construida de forma que permita el ensayo de los
subsistemas de aporte y de consumo conjuntamente y por separado en un contexto
de automatización y control que es el que puede permitir la optimización
del conjunto.
Resumen:
El orujo de dos fases o "alpeorujo" que se genera en las almazaras actuales y que debe procesarse en las extractoras de aceite de orujo, presenta una problemática de secado muy diferente de la que exhibía el orujo tradicional de tres fases. Ello ha provocado serios problemas de operación (atascos, incendios, baja eficiencia térmica) y está obligando a los extractores, a modificar sobre la marcha sus sistemas de secado. El elevado grado de humedad del orujo de dos fases (>65%) determina que la optimización energética del proceso de secado sea un aspecto clave del mismo.
En este contexto, los dos grandes objetivos del proyecto son la identificación de los estándares de diseño y operación de secaderos rotatorios para orujo de dos fases y el desarrollo de un sistema automático que controle de forma óptima el proceso de secado. La aplicación del proyecto está garantizada, ya que responde a una necesidad real y urgente de este sector industrial de gran importancia en Andalucía.
En nuestros laboratorios de la Escuela Superior de Ingenieros se dispone
de una instalación de secado (ver foto), con un sistema de control
distribuido que permite el control y monitorización integral del
secadero.
Resumen:
El objetivo que se pretende alcanzar en este proyecto es el facilitar la penetración en el mercado de los sistemas termosolares de receptor central. Este objetivo general se estructura en los siguientes objetivos particulares:
En cuanto al receptor, se busca el desarrollo de un receptor volumétrico avanzado, como elemento esencial de centralización y transferencia radiativa/convectiva de la energía captada por el campo de helióstatos. Este desarrollo se estructura de acuerdo a los siguientes criterios: Receptor de alto flujo (2 MW/m2), con diseño más compacto, operando a temperaturas mas altas (1.000 ºC), con matriz de material cerámico, sistema de regulación que ajustará automáticamente los valores de recirculación de aire y los valores locales de flujo de radiación solar incidente, y también con un sistema modular de retorno del aire frio optimizado para las especificidades del nuevo diseño de receptor de alto flujo, e integrado en el ciclo termodinámico a utilizar. El proyecto contempla el desarrollo de un prototipo de una potencia en el entorno de 500 kWt que sería ensayado en el test-bed existente en la Plataforma Solar de Almería.
El proyecto se completa con un diseño conceptual de una planta
tipo y un análisis de viabilidad técnica y económica,
así como un estudio de comercialización de la tecnología.
El proyecto se conforma como un Proyecto Integrado con participación
de dos Centros de Investigación (IAER y CIEMAT-PSA), una empresa
(INABENSA) y la Universidad de Sevilla, todos ellos a través de
centros ubicados en la Comunidad Autónoma de Andalucía.
Resumen:
El objetivo de este proyecto es diseñar e implantar un controlador
para la estabilización de un pedestal sobre la cubierta de un buque,
así como la integración del sistema completo dentro de un
subsistema de seguimiento. Se están aplicando técnicas de
control robusto y no lineal al control de los dos motores del pedestal.
También se están realizando los simuladores de la parte mecánica
y del sistema en bucle cerrado para ser integrado en una red local de simuladores
destinada a pruebas en tierra.
Resumen:
El objetivo de este proyecto es diseñar e implantar un controlador
para un pedestal que actuará como seguidor del sol. Dicho pedestal
llevará paneles solares de alta concentración que necesitan mayor
precisión de seguimiento del sol que los paneles fotovoltáicos
convencionales. Para ello se abordorá el problema desarrollando una estrategia
de seguimiento solar de precisión ajustada a la apertura angular del sistema
y su posterior implantación sobre el sistema real.
Además se deben tener en cuenta consideraciones de ahorro
energético. La estrategia desarrollada se validará mediante simulación
y pruebas en campo sobre un pedestal de seguimiento disponible en los laboratorios
del Instituto de Automática y Robótica.
Este proyecto está financiado por la empresa INSPIRA.
Resumen:
El objeto de este trabajo es la realización de un sistema automático de sellado
de la sección 18 de la barquilla del A320, mediante un robot ASEA IRB-2000 tipo
manipulador de seis grados de libertad de la empresa EADS.
Esta operación se realiza una vez concluido el montaje de la barquilla, y consiste
en aplicar un sellante de textura pastosa en las junturas de las uniones de los
distintos componentes de la estructura de la barquilla (larguerillos, clips y cuadernas)
para proteger dichas uniones frente a la corrosión. La función del sellante es impedir
la entrada de líquidos en estas junturas.
La idea es disponer de una estación de supervisión desde donde, de forma cómoda,
se defina la barquilla con la ayuda de un programa. De esta forma el sistema almacenará
todas las posiciones y tareas de sellado de la barquilla y posteriormente el robot en
tiempo real realizará la operación. De cara al operario no habrá que realizar ninguna
operación sobre el robot, ya que este recibirá las órdenes directamente desde dicha
estación de supervisión.
Este proyecto está financiado por la empresa EADS-CASA.